父亲危尚忠是清末秀才。危拱之7岁入私塾，9岁进教会小学。1916年考入汝阳道立女子高等小学。危拱之禀性刚强，为了学好体操课，毅然扯去裹脚布，争得一双"解放脚"。1922年到汝阳道立女子师范学校读书。1924年夏，考上私立河南第一女子中学(后改名北仓女中)。在校借阅《新青年》杂志和鲁迅、郭沫若的著作，受到进步思想的薰陶。1925年"五卅"惨案的消息传来，她 参加声援沪案女子救护队，登台演讲，并参加开封学生代表团到郑州宣传慰问。1926年11月到武汉，经周以莲介绍加入中国共产主义青年团。1927年春节后，考取黄埔军校武汉分校女生队。广州起义爆发，她和女生队随叶剑英率领的教导团参加攻坚战斗。次日夜，起义部队撤出广州城，组建中国工农红军第4师，拱之到师政治部当宣传员，和陈同生等人创办《红军生活》报和《造反》杂志。1929年2月到上海向党中央汇报工作，组织派她赴莫斯科中山大学学习。10月，因反对王明的小宗派斗争，被戴上托派嫌疑的帽子，受到开除党籍一年的错误处分。1931年2月回到上海，在闽粤赣军区司令部宣传科工作。当年夏初，在军区参谋长肖劲光的过问下，恢复党籍。1931年上半年担任红军学校俱乐部主任，兼戏剧管理委员会委员，编导排演戏剧。不久任八一剧团委员会委员，工农剧社总社副社长，组训几十个红军剧团，培养一批文艺人才。后因抵制王明的"肃反"，被宣布永远开除党籍。中央红军长征，她蒙冤受屈不动摇，跟随干部团参加长征，仍以模范共产党员的标准要求自己，背着数十斤重的背包行军，途中休息还给大家唱歌。1935年底，由朱瑞和谭政给危拱之恢复党籍。1936年延安成立人民抗日剧社，她任社长兼导演。"西安事变"爆发，危拱之作为中共代表团的内务成员驰往西安。

西安事变后
　　事变和平解决后，负责党从西安到上海的政治交通工作，兼任中共陕西省委妇女部长。1937年5月在延安参加党的全国代表会议，会后调往河南任省委秘书长。1938年2月，在《风雨》周刊上发表《动员河南的妇女保卫家乡》。同年底，又在《行都日报》上发表《保卫大河南的妇女运动》，号召妇女结成钢铁长城抵抗敌人侵略。3月，化名魏晨到开封，以扶轮小学为据点，组织救亡团体，成立孩子剧团，首次公演轰动开封。5月率领孩子剧团到信阳宣传抗日，并做信阳县长李德纯的统战工作。12月中旬组成信阳挺进队，李德纯任司令员，危拱之任政治部主任，率队向四望山挺进，开创抗日游击根据地。1939年11月11日，国民党反动派1800多人突袭省委驻地竹沟，危拱之和省委书记刘子久等人在西寨 门指挥战斗，多次打退敌人进攻，坚持2天1夜突出重围。1940年被选为中共七大代表。1942年任河南省委组织部长。1943年3月，回延安参加整风。康生制造审干肃反扩大化，拱之受到冲击，党中央发现后纠正偏差，恢复她的自由。1945年冬担任赤峰市委副书记，指挥反霸和镇压反革命分子，市内生产、社会秩序迅速恢复。1947年6月任市委书记。秋，日本侵略军败退时破坏细菌工厂引起的鼠疫蔓延到赤峰市，她身背药箱，去疫区处理死者，安排家属，给病人打针，群众称她是救命的医疗队长。
病逝
　　1949年初，她的肺结核已到三期，不能坚持工作而休息。1973年2月8日在北京病逝。