管仲与公子纠一伙认为公子小白已死，再没有人与他争夺君位，也就不急于赶路。六天后才到齐国。

为作好管仲的工作，鲍叔牙赶回临淄，向齐桓公报告。经鲍叔牙的建议，齐桓公同意选择吉日，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任。同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。

此后，齐桓公经常同管仲商谈国家大事。一次齐桓公召见管仲，首先把想了很久的问题摆了出来。齐桓公问管仲：“我想使国家富强、社稷安定，要从什么地方做起呢?”管仲回答说：“必须先得民心。”“怎样才能得民心呢?”齐桓公接着问。管仲回答说：“要得民心，应当先从爱惜百姓做起；国君能够爱惜百姓，百姓就自然愿意为国家出力。”“爱惜百姓就得先使百姓富足，百姓富足而后国家得到治理，那是不言而喻的道理。通常讲安定的国家常富，混乱的国家常贫，就是这个道理。”

齐桓公又问：“百姓已经富足安乐，兵甲不足又该怎么办呢?”管仲说：“兵在精不在多，兵的战斗力要强，士气必须旺盛。士气旺盛，这样的军队还怕训练不好吗?”齐桓公又问：“士兵训练好了，如果财力不足，又怎么办呢?”管仲回答说：“要开发山林、开发盐业、铁业，发展渔业，以此增加财源。发展商业，取天下物产，互相交易，从中收税。这样财力自然就增多了。军队的开支不就可以解决吗?”经过这番讨论，齐桓公非常高兴，就问管仲：“兵强、民足、国富，就可以争霸天下了吧?”但管仲严肃地回答说：“不要急，现在还不可以。争霸天下是件大事，切不可轻举妄动。当前迫切的任务是让百姓休养生息，使国家富强，社会安定，不然很难实现称霸目标。”由于管仲系统地论述了治国称霸之道，使齐桓公的全部问题都迎刃而解，不久就拜管仲为相，主持政事，为表示对管仲的尊崇，称管仲为仲父。

管仲为齐相后，根据当时形势，对齐国进行了了一系列改革。 在行政方面：划分和整顿行政区划和机构，把国家划分为六个工商乡和十五个士乡，共二十一个乡。十五个士乡是齐国的主要兵源。齐桓公自己管理五个乡，上卿国子和高子各管五个乡。把国政分为三个部门，制订三官制度。官吏有三宰。工业立三族，商业立三乡，川泽业立三虞，山林业立三衡。郊外三十家为一邑，每邑设一司官。十邑为一卒，每卒设一卒师。十卒为一乡，每乡设一乡师。三乡为一县，每县设一县师。十县为一属，每属设大夫。全国共有五属，设五大夫。每年初，由五属大夫把属内情况向齐桓公汇报，督察其功过。于是全国形成统一的整体。 军队方面，管仲强调寓兵于农，规定国都中五家为一轨，每轨设一轨长。十轨为一里，每里设里有司。四里为一连，每连设一连长。十连为一乡，每乡设一乡良人，主管乡的军令。战时组成军队，每户出一人，一轨五人，五人为一伍，由轨长带领。一里五十人，’五十人为一小戍，由里有司带领。一连二百人，二百人为一卒，由连长带领。一乡二千人，二千人为一旅，由乡良人带领。五乡一万人，立一元帅，一万人为一军，由五乡元帅率领。齐桓公、国子、高于三人就是元帅。这样把保甲制和军队组织紧密结合在一起，每年春秋以狩猎来训练军队，于是提高了军队的战斗力。同时又规定全国百姓不准随意迁徙。人们之间团结居住，做到夜间作战，只要听到声音就辨别出是敌我；白天作战，只要看见容貌，大家就能认识。 为了解决军队的武器，规定犯罪可以用盔甲和武器来赎罪。犯重罪，可用甲与车戟赎罪。犯轻罪，可以用值与车戟赎罪。犯小罪，可以用铜铁赎罪。这样可补充军队的装备不足。 在经济方面，管仲提出“相地而衰”的土地税收政策，就是根据土地的好坏不同，来征收多少不等的赋税。这样使赋税负担趋于合理，提高了人民的生产积极性。又提倡发展经济，积财通货，设“轻重九府”，观察年景丰歉，人民的需求，来收散粮食和物品。又规定国家铸造钱币，发展渔业、盐业，鼓励与境外的贸易，齐国经济开始繁荣起来。 由于管仲推行改革，齐国出现了民足国富、社会安定的繁荣局面，齐桓公对管仲说：“现在咱们国富民强，可以会盟诸侯了吧?”管仲谏阻道：“当今诸侯，强于齐者甚众，南有荆楚，西有秦晋，然而他们自逞其雄，不知尊奉周王，所以不能称霸。周王室虽已衰微，但仍是天下共主。东迁以来，诸侯不去朝拜，不知君父。您要是以尊王攘夷相号召，海内诸侯必然望风归附。” 管仲说的“尊王攘夷”，就是尊重周朝王室，承认周天子的共同领袖的地位；联合各诸侯国，共同抵御戎、狄等部族对中原的侵扰。攘夷于外，必须尊王。尊王成为当时一面正义旗帜。