阎立本(?—673年)是唐代最著名的画家之一，他不但驰誉丹青，而且仕途显达。显庆中以将作大匠代立德为工部尚书。总章元年(公元668年)官拜右相、博陵县男，咸亨元年 (公元670年)改中书令。谥文贞。与立本同时，左相姜恪战功卓著，故时人有云：“左相宣威沙漠，右相驰誉丹青。”其实多少有些嘲讽的意思。这一点在另一件事中体现得更为明显。一日，太宗与侍臣泛舟春苑池，见异鸟容与波上，悦之。诏坐者赋诗，诏立本侔状。阁外传呼画师阎立本。是时，立本已为主爵郎中，俯伏池左，研吮丹粉，望坐者羞怅流汗。归戒其子曰：“吾少读书，文辞不减侪辈。今独以画见之，与厮役等，若曹慎勿习。”尽管阎立本最终也没有放弃他的兴趣，但可以看出，绘画在当时的确是一件与工匠同流而受到轻视的行业，只不过随着后来更多文人士大夫的参与，绘画之事的社会地位才得以逐渐提高。

阎立本的作品常常反映出与重大社会政治活动的关联，集中体现出儒家文艺观中“成教化、助人伦”的绘画功能。例如：于武德九年(公元626年)绘制的《秦府十八学士图》，贞观十七年绘制的《凌烟阁功臣图》，在太宗皇帝去世后设计的《昭陵列像图》。此外还有一系列反映当时社会外交事务的作品如：《西域图》、《外国图》、《永徽朝臣图》以及这里重点介绍的《步辇图》(见上图)。

《步辇图》以唐太宗李世民将文成公主嫁给吐蕃王松赞干布这一重大事件为背景，表现了贞观十五年(公元641年)，吐蕃使者禄东赞来唐迎亲并受到唐太宗召见的场面。画中包括唐太宗在内共有13个人物。唐太宗虽然不在画面的中心而偏于横卷的前半部分，但作者在构图上巧妙的处理，使以唐太宗为主的人物群体实际上处于画面视觉的中心，同时也以他为主构成了画面由内向外辐射的组合关系。唐太宗处于九个侍女的簇拥之下，宽大的体态与威仪庄重的神情，与侍女纤细而趋于动感的塑造形成了鲜明的对比，因此构成了画面视觉上的重中之重。同样的处理构思也体现在唐太宗前方的三个使臣身上，他们虽然较之侍女们远离唐太宗，但其与太宗构成对应的视线，使他们乃处于更为重要的视觉地位。造型上选取了鞠躬时的动态，同时，三人的重心都略有后移，亦给人一种趋于不稳定的视觉感受。相比之下，既显示出使臣的恭敬，又衬托出大唐天子雍容华贵的气派。

不难看出，人物的身份与地位是作者考虑画面安排的主要依据，社会的伦理关系在绘画中进一步反映为绘画表现的视觉关系。可以说，阎立本的这幅作品为说明传统儒家思想对绘画发展的影响提供了明晰而典型的图示。
另外，作者的绘画技巧也达到了相当高超的境界，不但体现在独具匠心的构图安排上，具体人物的刻画同样十分精彩，线条流畅圆转，五官塑造精致细腻，深得人物的个性气质。尤其是三个使臣穿着相貌都反映出浓郁的异域风情。李嗣真在《续画品录》中评阎立本的画说：“至若万国来庭，奉涂山之玉帛；百蛮朝贡，接应门之位序。折旋矩度，端簪奉笏之仪；魁诡谲怪，鼻饮头飞之俗；尽该毫未，倍得人情。”决非虚誉。
此图上有宋初章友直的小篆题跋，叙述了相关的故事，并录唐李道志与李德裕“重装背”时题记两行。也有人认为是宋代的摹本。